霍尼韋爾HGUIDE o360慣性衛(wèi)星組合導(dǎo)航儀
HGuide o360是一款小尺寸、低重量、低功耗、高性能的INS/GNSS導(dǎo)航儀，可滿足各類平臺(tái)對(duì)高性能導(dǎo)航數(shù)據(jù)的需求。HGuide o360慣性/GNSS導(dǎo)航儀集成了高性能的雙天線、多頻點(diǎn)、多系統(tǒng)的支持RTK的GNSS模塊以及霍尼韋爾先進(jìn)的i300 IMU技術(shù)和校準(zhǔn)過的高 級(jí)別磁力計(jì)。憑借在傳感器數(shù)據(jù)融合方面的專長(zhǎng)，霍尼韋爾將IMU、GNSS和磁力計(jì)數(shù)據(jù)相集成，即使在GNSS信號(hào)失鎖的情況下也能為您的應(yīng)用提供準(zhǔn)確、強(qiáng)大的全功能導(dǎo)航服務(wù)。HGuide o360的輸出數(shù)據(jù)包括帶時(shí)間戳的位置、速度、角速率、線性加速度、橫滾、俯仰和航向信息（頻率為100Hz）。雙天線模式下，該設(shè)備支持基于GNSS的航向測(cè)量和初始化。
霍尼韋爾的HGuide o360 導(dǎo)航系統(tǒng)是一款緊湊型板卡、全姿態(tài) INS/GNSS 導(dǎo)航儀。HGuide o360 INS/GNSS導(dǎo)航儀搭載雙天線、多頻、多星且具有實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)功能的全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)接收器、霍尼韋爾i300慣性測(cè)量單元技術(shù)以及校準(zhǔn)過的高 級(jí)別磁力計(jì)。
HGuide o3600慣性衛(wèi)星導(dǎo)航儀GNSS信號(hào)失鎖的距離(基于每個(gè)輔助源) 9
DMI：水平RMS誤差 <0.2%行駛距離
DVL：水平RMS誤差 <0.6%行駛距離
9可應(yīng)要求提供合格測(cè)試及所用傳感器的詳細(xì)信息
HGUIDE o3600慣性衛(wèi)星導(dǎo)航儀的導(dǎo)航性能
定位 速度 航向2 俯仰/橫滾
水平(m,10)，垂直(m,1σ) 水平(m,10)，垂直(m,10) (°,1o) (°,10)
<0.01 RTK，<0.6 SBAS；0.025 RTK，<0.8 SBAS，<0.015 <0.01 <0.06 <0.015
2在雙天線模式下，基線為2米;延長(zhǎng)基線可提高性能。
帶RTK雙天線的HGUIDE o360的性能--GNSS信號(hào)失鎖持續(xù)時(shí)長(zhǎng)3、4、5、6、7、8
RMS誤差 3秒 10秒 30秒 60秒
水平(m) 0.08 0.20 1.4 5.0
垂直(m) 0.06 0.15 0.45 1.0
航向(°) 0.070 0.085 0.095 0.120
水平速度(m/s) 0.015 0.04 0.1 0.2
垂直速度(m/s) <0.01 0.02 0.03 0.04
3 通過正交編碼器直接接受DMI脈沖計(jì)數(shù)輔助
4 在GNSS信號(hào)失鎖且沒有連接里程計(jì)(DMI)的情況下，HGUIDE運(yùn)動(dòng)檢測(cè)和地面車輛運(yùn)動(dòng)模型仍然能夠提高導(dǎo)航性能。
5 啟用地面車輛運(yùn)動(dòng)模型和零速檢測(cè)功能且無DMI輸入的情況下，典型水平RMS誤差小于行駛距離的1%
6 通過在地面車輛應(yīng)用中多次GNSS失鎖測(cè)試的Max. RMS誤差計(jì)算得出的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)
7 HGuide o360在失鎖前后均處于RTK GNSS模式
8 GNSS在SBAS模式下丟失信號(hào)后，導(dǎo)航誤差會(huì)呈現(xiàn)出類似的增長(zhǎng)趨勢(shì)，但絕 對(duì)精度會(huì)有所下降
HGuide o3600慣性衛(wèi)星導(dǎo)航儀內(nèi)置慣性測(cè)量單元IMU的規(guī)格
規(guī)格 陀螺儀 加速度計(jì)
范圍 +/-490°/s +/-16g
零偏 30°/hr 10 500 μg 1o
零偏穩(wěn)定性 0.5 °/hr 1σ 5 μg 1o
隨機(jī)游走 0.06 °/√hr 0.02 m/s/√hr
HGuide o360慣性衛(wèi)星導(dǎo)航儀可用配件
HGuide開發(fā)套件，可縮短設(shè)計(jì)時(shí)間/成本
GNSS天線和電纜，測(cè)繪級(jí)和UAV級(jí)可選
HGuide Data Reader
軟件以及SDK和ROS驅(qū)動(dòng)，可簡(jiǎn)化集成