- 瑞士Simtec Buergel AG
- 美國Honeywell公司霍尼韋爾
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- 德國BD|SENSORS
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- 美國PIXHAWK和TE和MEAS公司
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黛爾特（北京）科技有限公司
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航向姿態(tài)參考系統(tǒng)
- 產品名稱：航向姿態(tài)參考系統(tǒng)
- 產品型號：AHRS-G-710
- 產品廠商：Honeywell公司
- 產品文檔：
AHRS-300航姿參考系統(tǒng)
結冰探測器-結冰信號器-結冰傳感器概述及原理
航向姿態(tài)參考系統(tǒng)
的詳細介紹AHRS航向姿態(tài)參考系統(tǒng)-AHRS-G-710
航向姿態(tài)參考系統(tǒng)AHRS-G-710是一款具有可定制坐標的數(shù)字姿態(tài)航向解決方案，可安裝在任何需姿態(tài)航向系統(tǒng)上。AHRS航向姿態(tài)參考系統(tǒng)AHRS-G-710集成高性能MEMS IMU和壓力傳感器，能提供高精度的航向/翻滾/俯仰/高度信息。航向姿態(tài)參考系統(tǒng)集成高性能MEMS IMU和壓力傳感器以及GPS/BD單頻雙模衛(wèi)星導航，能提供高精度的航向/翻滾/俯仰/高度/方位信息。AHRS航向姿態(tài)參考系統(tǒng)AHRS-G-710內置磁航向測試系統(tǒng)，同時搭載了高度測量方案?？蓪崿F(xiàn)AHRS、垂直陀螺等多種工作模式的靈活切換。
AHRS航向姿態(tài)參考系統(tǒng)AHRS-G-710融合了自主知識產權的全新組合導航融合算法，可實現(xiàn)高靈敏度跟蹤、開闊空間的準確定位，同時也可滿足城市、深林、峽谷等地形的導航應用。該系統(tǒng)經過精心設計，將具備姿態(tài)檢測性能的系統(tǒng)尺寸縮小至**緊湊，并實現(xiàn)了質量的*小化。
性能優(yōu)勢
? 高精度MEMS IMU；
? 多工作模式切換靈活；
? 高帶寬，高更新頻率；
? 體積小，重量輕，安裝簡便；
? GPS/BD雙模；
? 動態(tài)快速校準；
? 接口可選：RS232/RS422/TTL；
? 堅固外殼；
運行條件
電氣標準
|
項目 |
標準 |
單位 |
|
工作電壓 |
9~30 |
V |
|
功耗 |
<1 |
W |
環(huán)境
|
項目 |
標準 |
單位 |
|
工作溫度 |
-40~80 |
℃ |
|
振動 |
6.06 |
g(rms) |
|
沖擊 |
9g/11ms; 1000g/1ms |
/ |
電氣接口
|
項目 |
標準 |
單位 |
|
更新頻率 |
100/200/300/600可選 |
Hz |
物理描述
|
項目 |
標準 |
單位 |
|
尺寸 |
75*75*30 |
mm |
|
重量 |
184 |
g |
性能指標
姿態(tài)性能
|
項目 |
典型值 |
單位 |
|
航向精度 |
1 |
°(rms) |
|
翻滾/俯仰 |
0.3 |
°(rms) |
傳感器性能
|
項目 |
陀螺儀 |
重力加速度 |
||
|
|
典型值 |
*大值 |
典型值 |
*大值 |
|
測量范圍 |
-/+500°/s |
/ |
-/+16g |
/ |
|
重復性(1σ) |
0.10°/s |
/ |
5 mg |
/ |
|
穩(wěn)定性(1σ) |
0.10°/s |
/ |
0.05mg |
/ |
|
帶寬(-3dB) |
298Hz |
/ |
288Hz |
/ |
|
非線性 |
0.5%FS |
/ |
0.5%FS |
/ |
|
隨機游走 |
0.7 °/√hr, |
1.3 °/√hr, |
0.09 m/sec/√hr, |
0.15 m/sec/√hr, |
|
項目 |
磁場 |
壓力 |
||
|
|
典型值 |
*大值 |
典型值 |
*大值 |
|
測量范圍 |
8Guass |
/ |
1100mBar |
/ |
|
分辨率 |
2mGauss |
/ |
0.1mBar |
/ |
|
非線性 |
0.1%FS |
/ |
/ |
/ |
|
精度 |
/ |
/ |
1.5mBar |
/ |
衛(wèi)星性能
|
項目 |
典型值 |
單位 |
|
衛(wèi)星系統(tǒng) |
BD2 B1 / GPS L1 |
/ |
|
冷啟動 |
60 |
s |
|
熱啟動 |
10 |
s |
|
位置 |
1.5 |
m(rms) |
|
速度 |
0.15 |
m/s(rms) |
外形尺寸(單位：mm)
AHRS 代表姿態(tài)航向參考系統(tǒng)，該系統(tǒng)使用陀螺儀和參考傳感器（磁場傳感器和加速度計）計算三維定向。
AHRS 有時被誤稱為 IMU，通過集成慣性陀螺儀提供三維定向。使用加速度計和磁場傳感器，通過參考矢量，即重力和地球磁場，補償集成漂移。與只集成陀螺儀并高度依賴于高偏置穩(wěn)定性的傳統(tǒng)高精度 IMU 相比，無偏差定向的實現(xiàn)使 AHRS 成為更具成本效益的解決方案。
經濟實惠的 MEMS AHRS 在 2000 年后才推出，那時inertial sensors 的價格下降而精度提高，從而催生了大量的 ESP、**氣囊和內置汽車導航應用。應用范圍從人體運動到無人駕駛車輛的導航以及天線和照相機系統(tǒng)的穩(wěn)定。
使用陀螺儀、加速度計和磁場傳感器仍未能提供穩(wěn)定的定向。為了應付瞬時加速度、磁干擾和振動，需要在 Kalman 濾波器中融合所有傳感器的數(shù)據(jù)。根據(jù) AHRS 的應用場合，可以采用不同的方法來調諧 Kalman 濾波器。為了實現(xiàn)*佳的性能，研發(fā)人員 提供專門根據(jù)客戶應用調整的用戶方案。
為了在持續(xù)長時間的加速度以及嚴重磁干擾條件下提高 AHRS 性能，我們 已經推出了 AHRS-G GPS 增強型運動跟蹤器。AHRS-G 使用 GPS 來確定加速度和速度，從而使得參考重力更加得可靠，以提供可靠的橫滾和縱傾。使用 從GPS 獲取的航向還可以在不使用磁場傳感器的情況下恢復航向。
Kalman 濾波
GPS 增強型 AHRS
