• 0.008° 俯仰& 橫滾(RTK)
• 0.02°航向（取決于GNSS 接收機(jī)）
• 1 cm RTK 位置精度（X/Y）
• 5 cm 或5% 實(shí)時自適應(yīng)升沉
• 2 cm 或2% 延時升沉

SBG SYSTEMS公司Apogee-D高精度雙天線慣性導(dǎo)航系統(tǒng)集成了:

1. 新的MEMS 陀螺儀和加速度計(jì)新的三頻GNSS接收機(jī)，帶有一個測量級的天線
2. 一個易于配置的網(wǎng)絡(luò)接口
3. 一個可用于后處理的48 小時的內(nèi)部數(shù)據(jù)存儲器

Apogee 也可以提供其獨(dú)有的延時升沉，并不需要額外的軟件，用戶也不需要做其他任何事情。其特有的算法支持特別龐大的運(yùn)算，結(jié)果是可以提供2cm 的升沉精度，相對實(shí)時來說只是在顯示上有一點(diǎn)點(diǎn)的延遲。

1.1 SBG SYSTEMS公司Apogee-D高精度雙天線慣性導(dǎo)航系統(tǒng)應(yīng)用領(lǐng)域：
航海
Apogee-D是一個結(jié)構(gòu)緊湊一體化的解決方案，適用于水文測量應(yīng)用領(lǐng)域?？梢院虷ypack 以及QINsy 軟件相兼容，對于多波束聲吶穩(wěn)定及地理參考而言，Apogee-D是一個隨時可用的解決方案。另外，對于無人水面工具導(dǎo)航，或者是船載設(shè)備定向和動態(tài)補(bǔ)償，Apogee-D也是一個明智的選擇。
陸地
當(dāng)需要高精度航向信息的時候記得選擇Apogee-D。遭遇GPS 故障或中斷的時候，Apogee-D 可以用于任何車輛導(dǎo)。當(dāng)連接一個里程計(jì)的時候，這個科
技前沿的雙GNSS/INS 也可以提供可靠并且精 確的軌跡。
航空
Apogee-D是航空測繪、攝影測量和遙感項(xiàng)目。由于其極低噪聲的陀螺儀，它可以提供準(zhǔn)確和穩(wěn)定的姿態(tài)和位置數(shù)據(jù)，不管是實(shí)時的還是后處理的。對
于戰(zhàn)略級UAV 導(dǎo)航和先進(jìn)的機(jī)載穩(wěn)定性來說，它是一個非常前沿解決方案。它集成了雙天線GNSS 接收機(jī)，保證在長期穩(wěn)定飛行階段也可以提供精 確的
航向信息。

補(bǔ)充設(shè)備和軟件
連接、同步和定位
The SplitBox 提供了非常簡單的接口，這樣就非常方便的和外部設(shè)備進(jìn)行連接和同步，比如里程計(jì)、差分修正、計(jì)算機(jī)或者是測量儀器。集成了
GNSS 接收機(jī)的SplitBox 還可以提供導(dǎo)航數(shù)據(jù)，因?yàn)橛泻芏嗟奈恢眯畔⒖晒┻x擇（Marinestar，TerraStar 等等）。

1.2 Apogee慣性測量單元
1.2.1 加速度計(jì)參數(shù)指標(biāo)
                                                A3                                                         備注
測量范圍(g)                             ±10
速度隨機(jī)游走(μg/√hz)              30                                                 艾倫方差@25℃
運(yùn)行中零偏不穩(wěn)定性(μg/)           7                                                 艾倫方差@25℃
帶寬(Hz)                                 100                                                 衰減3dB
正交性(°)                                 <0.02                                             工作溫度范圍
1.2.2 陀螺儀參數(shù)指標(biāo)
                                                  G3                                                         備注
測量范圍(°/s)                             ±200                                             指定性能，極限450°/s
運(yùn)行中零偏不穩(wěn)定性(°/hr)            0.05                                                 艾倫方差@25℃
角度隨機(jī)游走(°/√hr)                  0.012                                                 艾倫方差@25℃
帶寬(Hz)                                     100                                                         衰減3dB
正交性(°)                                     0.02                                                 工作溫度范圍
1.3 輔助傳感器
很多不同的輔助傳感器可以用于輔助Apogee INS。
1.3.1 Apogee-D內(nèi)部GNSS接收機(jī)
Apogee-D嵌入了一個非常高 端的測量級GNSS 接收機(jī)，支持外接雙天線。該接收機(jī)支持L1/L2/L5 以及L 波段的信號跟蹤，支持GPS, GLONASS, BEIDOU 和GALILEO 多星，在惡劣環(huán)境下也可以提供非常準(zhǔn)確和可靠的測量。
內(nèi)部雙L波段解調(diào)器支持Terrastar 和Veripos 的精 確點(diǎn)定位（PPP）服務(wù)，可以在全球范圍內(nèi)供貨，無特定基礎(chǔ)設(shè)施，定位精度優(yōu)于10cm。
新一代的GNSS 接收機(jī)還具有非常精 確的RTK 定位功能，具有的信號可用性，并且在GNSS中斷后很短時間內(nèi)就可以重新捕獲。該接收機(jī)的更新頻率為20Hz，在惡劣的GNSS 環(huán)境下，由于才用了先進(jìn)的自動環(huán)節(jié)算范，能夠檢測和消除多徑情況下或Inmarsat/Iridium 干擾，因此具有好的精度和可靠性。
注：所有上述這些參數(shù)都反映了GNSS 接收機(jī)的固有精度。Apogee 完整版姿態(tài)和導(dǎo)航性能精度請參閱第1.4 節(jié)。
1.3.2 外部輔助傳感器
Apogee-E和D兩個型號支持連接外部GNSS 接收機(jī)，以提供導(dǎo)航定位數(shù)據(jù)，并提升姿態(tài)性能，一個DVL或里程計(jì)也可以連接到Apogee-E / D 作為速度輔助輸入。
1.4 Apogee-D 系統(tǒng)性能
除非另做說明，否則所有參數(shù)均為1σ, 溫度范圍- 20°C to +60°C。這些參數(shù)數(shù)據(jù)是通過現(xiàn)場測試、使用典型任務(wù)場景、并與使用后處理的參考單元進(jìn)行比較而獲得的。GPS 中斷時的性能參數(shù)是與參考RTK 軌跡相比，通過模擬重復(fù)的、純GNSS 中斷（由至少200s 的好的GNSS 條件分隔）來驗(yàn)證中斷性能。
性能參數(shù)在多徑及GNSS 信號接收差的環(huán)境中可能會受到影響，如城市峽谷等。
對每一種應(yīng)用領(lǐng)域，我們對以下的定位模式都提供指定的精度：
●SP是單點(diǎn)模式，默認(rèn)為L1 GPS 定位質(zhì)量
● RTK: 表示具有典型值1cm定位精度的實(shí)時動態(tài)測量
● PP: 使用IE 軟件進(jìn)行得到后處理數(shù)據(jù)

1.4.1. SBG SYSTEMS公司Apogee-D高精度雙天線慣性導(dǎo)航系統(tǒng)通用參數(shù)
1.4.2. 海洋及水下應(yīng)用
以下所有參數(shù)適用于雙天線GNSS接收機(jī)輔助的情況下的典型海面軌跡測量應(yīng)用。
1.4.2.1. 升沉性能
1.4.3. 地面應(yīng)用
以下所有參數(shù)適用于DMI（里程計(jì)）輔助情況下的典型地面測繪及軌跡測量應(yīng)用。
1.4.4. 機(jī)載應(yīng)用
以下所有參數(shù)適用于雙天線GNSS輔助的情況下的航測軌跡應(yīng)用。
1.4.5. 實(shí)時性能監(jiān)測
擴(kuò)展卡爾曼濾波器會提供關(guān)于產(chǎn)品性能的反饋，為Apogee-E定義了以下有效級別的閾值。
                                        閾值
姿態(tài)有效                    0.3° / 0.025°                     AHRS / Normal INS mode
航向有效                    0.5° / 0.008°                     AHRS / Normal INS mode
速度有效                        0.2m/s                             Total Velocity error (3D)
位置有效                        1m                                 Total position error (3D)
注意：當(dāng)沒有可用的GNSS輔助時，在AHRS模式下閾值的精 確度較低。當(dāng)有GNSS輔助時，可以達(dá)到上述性能。